El sitio en el que hoy se encuentra la ciudad de Ticul perteneció en tiempos prehispánicos al cacicazgo de Tutul Xiú. No se ha podido determinar la fecha exacta de su fundación por parte de los españoles, pero en el año de 1549 ya se había establecido una encomienda.
Declarada la independencia de Yucatán y su posterior anexión al resto de la república, el entonces pueblo de Ticul pasa a formar parte del Partido de la Sierra Alta, teniendo como cabecera a Tekax.
Debido a diversos cambios en la división política de la península durante el siglo xix, Ticul se erige en cabecera del partido de su mismo nombre. En este mismo siglo, adquiere en 1847 el título de Villa y en 1960 mediante un decreto de la VII legislatura del estado, se añade a la entonces villa de Ticul el apellido del ilustre coronel Alberto Morales por lo que a partir de esa fecha se empezó a llamar "Ticul de Morales".
Esta población albergó por varias semanas a un total de 443 colonos alemanes que el gobierno del emperador Maximiliano de Habsburgo ordenó instalar en las comunidades de Santa Elena y Pustunich en 1865 y 1866, programa de colonización que fue administrado bajo el nombre de Villa Carlota. Aunque estas colonias agrícolas alemanas fueron disueltas en 1867, algunas de las familias que las formaron se quedaron a vivir en varias localidades de este municipio, incluyendo Ticul, Santa Elena, Pustunich y Muna.
En 1867 adquiere por decreto el título de ciudad; mismo que es derogado el 30 de diciembre de 1922 juntamente con el que le diera el título de Villa quedando con la categoría de pueblo. En 1981, durante la administración gubernativa de Francisco Luna Kan y la gestión municipal del entonces alcalde Everth Dzib Rodríguez, por medio del decreto núm. 497 se erigió el pueblo de Ticul nuevamente en ciudad, título que ostenta en la actualidad. El 13 de julio de 1984 fue adoptado el escudo de armas de Ticul en sesión solemne de cabildo.
En 1969 recibe la visita del artista estadounidense Eric Renner. Renner aplicó en esta ciudad la lente de sus cámaras estenopeicas mostrando aspectos inéditos de su población, de su urbanización, a través de las imágenes experimentales de la parada del autobús, la fábrica de hielo, el patio escolar, el cementerio y la iglesia del pueblo. Estas imágenes dieron la vuelta al mundo y se encuentran exhibidas en la colección permanente del Museo de Arte Moderno de la Ciudad de México.